sharpgl类库 OPENGL实现鼠标托动控制物体旋转的问题

类库用的是sharpgl,下边是我用鼠标托动控制旋转的关键代码，在鼠标托动时还是没有实现。在绘图的时主要会用到这个旋转void glRotate{fd}(TYPE angle,TYPE x,TYPE y,TYPE z),比较急请帮忙看一下具体的方法那个地方有问题，或者有人实现了参考一下代码。

double[] lastMatrix = new double[16] // 前一次矩阵，初始化为单位矩阵E

{1.0, 0.0, 0.0, 0.0,

0.0, 1.0, 0.0, 0.0,

0.0, 0.0, 1.0, 0.0,

0.0, 0.0, 0.0, 1.0};

private double theta; // 旋转角度

private double[] axis = new double[3]; // 旋转轴

private double[] lastPos = new double[3], curPos = new double[3];
// 鼠标上次和当前坐标

private int hemishere(int x, int y, int d,double[] v)

{

double z;

// 计算x, y坐标

v[0] = (double)x * 2.0 – (double)d;

v[1] = (double)d – (double)y * 2.0;

// 计算z坐标

z = d * d – v[0] * v[0] – v[1] * v[1];

if (z < 0)

{

return 0;

}

v[2] = Math.Sqrt(z);

// 单位化

v[0] /= (double)d;

v[1] /= (double)d;

v[2] /= (double)d;

return 1;

}

private void openGLControl1_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)

{

if (e.Button == MouseButtons.Left)

{

double d, dx, dy, dz;

// 计算当前的鼠标单位半球面坐标

if (hemishere(e.X, e.Y, 500, curPos)!=1)

{

return;

}

// 计算移动量的三个方向分量

dx = curPos[0] – lastPos[0];

dy = curPos[1] – lastPos[1];

dz = curPos[2] – lastPos[2];

// 如果有移动

if (dx != 0 || dy != 0 || dz != 0)

{

// 计算移动距离，用来近似移动的球面距离

d = Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);

// 通过移动距离计算移动的角度

theta = d * 180.0;

// 计算移动平面的法向量，即：lastPos × curPos

axis[0] = lastPos[1] * curPos[2] – lastPos[2] * curPos[1];

axis[1] = lastPos[2] * curPos[0] – lastPos[0] * curPos[2];

axis[2] = lastPos[0] * curPos[1] – lastPos[1] * curPos[0];

// 记录当前的鼠标单位半球面坐标

lastPos[0] = curPos[0];

lastPos[1] = curPos[1];

lastPos[2] = curPos[2];

// 重绘窗口

glDraw();

}

}

}

private void openGLControl1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)

{

if (e.Button == MouseButtons.Left)

{

hemishere(e.X, e.Y, 500, lastPos);

}

}

private void glDraw()

{

SharpGL.OpenGL gl = this.openGLControl1.OpenGL;

gl.Clear(OpenGL.COLOR_BUFFER_BIT | OpenGL.DEPTH_BUFFER_BIT);

gl.MatrixMode(OpenGL.MODELVIEW); // 设置当前使用模型视图矩阵栈

gl.LoadIdentity(); // Reset The View

gl.Translate(-1.5f, 0.0f, -6.0f); // Move Left And Into The Screen

// 计算新的旋转矩阵，即：M = E · R = R

gl.Rotate(theta, axis[0], axis[1], axis[2]);

//// 左乘上前一次的矩阵，即：M = R · L

gl.MultMatrix(lastMatrix);

//// 保存此次处理结果，即：L = M

gl.GetDouble(OpenGL.MODELVIEW_MATRIX, lastMatrix);

gl.Begin(OpenGL.TRIANGLES); // Start Drawing The Pyramid

gl.Color(1.0f, 0.0f, 0.0f);
// Red

gl.Vertex(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Top Of Triangle (Front)

gl.Color(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Green

gl.Vertex(-1.0f, -1.0f, 1.0f);
// Left Of Triangle (Front)

gl.Color(0.0f, 0.0f, 1.0f);
// Blue

gl.Vertex(1.0f, -1.0f, 1.0f);
// Right Of Triangle (Front)

gl.Color(1.0f, 0.0f, 0.0f);
// Red

gl.Vertex(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Top Of Triangle (Right)

gl.Color(0.0f, 0.0f, 1.0f);
// Blue

gl.Vertex(1.0f, -1.0f, 1.0f);
// Left Of Triangle (Right)

gl.Color(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Green

gl.Vertex(1.0f, -1.0f, -1.0f);
// Right Of Triangle (Right)

gl.Color(1.0f, 0.0f, 0.0f);
// Red

gl.Vertex(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Top Of Triangle (Back)

gl.Color(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Green

gl.Vertex(1.0f, -1.0f, -1.0f);
// Left Of Triangle (Back)

gl.Color(0.0f, 0.0f, 1.0f);
// Blue

gl.Vertex(-1.0f, -1.0f, -1.0f);
// Right Of Triangle (Back)

gl.Color(1.0f, 0.0f, 0.0f);
// Red

gl.Vertex(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Top Of Triangle (Left)

gl.Color(0.0f, 0.0f, 1.0f);
// Blue

gl.Vertex(-1.0f, -1.0f, -1.0f);
// Left Of Triangle (Left)

gl.Color(0.0f, 1.0f, 0.0f);
// Green

gl.Vertex(-1.0f, -1.0f, 1.0f);
// Right Of Triangle (Left)

gl.End();

}