求帮助：怎么样避免循环查询数据库？

表a：
id    title
1      a
2      b
3      c
4      d
表b：
id     a_id  name
1       1       aa
2       1       bb
3       2       cc
4       2       dd
5       3       ee
6       1       ff
本人想关联查询a、b表，并且分页查询：
关联a表 id 和b表 a_id
每次查询2条数据为一页
例如本人查询a表 limit 0,2 应查到a表id为1,2
但应返回数据应为：
id  title  a_id name
1   a       1      aa
1   a       1      bb
1   a       1      ff
2   b       2      cc
2   b       2     dd
在此查询a表 limit 2,2 应查到a表id为3,4相关的全部数据
问一下怎么样写mysql的查询语句？